Sommaire : Structure générale d’un robot manipulateur. Classification et
description sommaire des interfaces de puissance, des actionneurs et des capteurs.
Modèle géométrique direct et inverse, modèle dynamique. Principes de commande.
Sommaire : Représentation d’un système par variables d’état. Discrétisation
approchée. Formes d’état canoniques. Relation entre equation d’état
(continue ou discrete) et matrice de transfert (en p ou en z). Solution de
l’équation d’état continue et Discrétisation exacte. Stabilité, Observabilité
et Gouvernabilité. Structures de commande par calculateur (aspects matériels et
logiciels). Synthèse approchée d’une loi de commande par calculateur. Echantillonnage
idéal, notion de système echantillonné (ou discret). Théorème de Shanon. Transformée
en Z d’un signal. Transformée en W, méthode fréquentielle pour la synthèse d’une
loi de commande discrète. Synthèse d’une loi de commande discrète par placement
de pôles.
Sommaire : Généralités sur les signaux : Définition, Chaîne de traitement de
l’information, Classification des signaux. Représentation temporelle d’un signal :
Définitions, Signaux particuliers, Energie et puissance d’un signal. Représentation
fréquentielle d’un signal : série de Fourier et transformée de Fourier. Signaux
aléatoires. Généralités sur les systèmes : Définition d’un système, Classification
des systèmes. Représentation temporelle d’un système : Modèle d’état, Modèle de
transfert, Exemples de modèle de systèmes réels. Représentation fréquentielle
d’un système : Réponse d’un système linéaire à une excitation sinusoïdale, Notion
de réponse en fréquence d’un système, Notion de filtrage.
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