Introduction a la robotique

  • Sommaire : Structure générale d’un robot manipulateur. Classification et description sommaire des interfaces de puissance, des actionneurs et des capteurs. Modèle géométrique direct et inverse, modèle dynamique. Principes de commande.

Représentation d’état et commande par calculateur

  • Sommaire : Représentation d’un système par variables d’état. Discrétisation approchée. Formes d’état canoniques. Relation entre equation d’état (continue ou discrete) et matrice de transfert (en p ou en z). Solution de l’équation d’état continue et Discrétisation exacte. Stabilité, Observabilité et Gouvernabilité. Structures de commande par calculateur (aspects matériels et logiciels). Synthèse approchée d’une loi de commande par calculateur. Echantillonnage idéal, notion de système echantillonné (ou discret). Théorème de Shanon. Transformée en Z d’un signal. Transformée en W, méthode fréquentielle pour la synthèse d’une loi de commande discrète. Synthèse d’une loi de commande discrète par placement de pôles.

Introduction aux signaux et aux systèmes

  • Sommaire : Généralités sur les signaux : Définition, Chaîne de traitement de l’information, Classification des signaux. Représentation temporelle d’un signal : Définitions, Signaux particuliers, Energie et puissance d’un signal. Représentation fréquentielle d’un signal : série de Fourier et transformée de Fourier. Signaux aléatoires. Généralités sur les systèmes : Définition d’un système, Classification des systèmes. Représentation temporelle d’un système : Modèle d’état, Modèle de transfert, Exemples de modèle de systèmes réels. Représentation fréquentielle d’un système : Réponse d’un système linéaire à une excitation sinusoïdale, Notion de réponse en fréquence d’un système, Notion de filtrage.